Сотир е завършил Училището за сценични изкуства в Пловдив. През 1982 г. прави анимационния филм „Пилето“. Следващата година го реализира професионално в Държавното студио за анимационни филми. „Пилето“ участва в Берлинале 1984, а същата година печели „Златен гълъб“ в Лайпциг.

Докато учи в Художествената академия, рисува комикси за списание „ДЪГА“. Неговите поредици по книгите на Толкин „Хобитът“ и „Властелинът на пръстените“ допринасят за популяризирането на фентъзи литературата в България.

Пенко е учил в Художествените гимназии за изящни изкуства в Пловдив и София. След 1991 г. работи като художествен редактор на различни вестници и списания. За детския вестник „Венче“ пише и рисува комиксите „Вълшебникът от Оз“ и „Озма от Оз“ по Л. Ф. Баум и „Маугли“ по Р. Киплинг. Пенко рисува за същия вестник комикса „Илийчо и Август“ по сценарий на С. Гелев.