Венелин Цачевски е роден през 1948 г. в град София. Има магистърска степен по международни икономически отношения в Университета за национално и световно стопанство в София. Работил е в Института за външна политика „Иван Башев”, Института по международни отношения и др.

Специализирал е в Белгия, Русия, Финландия, Япония и Швейцария. През 2003 – 2006 г. Венелин Цачевски бе посланик на България във Финландия и Естония. След приключване на посланическия му мандат в Хелзинки е удостоен с високия финландски орден "Гвардейски кръст" за неговия принос в развитието на българо-финландските отношения.

През 1975 г. авторът защитава докторска дисертация по международна икономика. На 32-годишна възраст става старши научен сътрудник, а през 1989 г. получава научната степен „доктор на науките”

Бил е експерт в Министерството на външните работи по въпросите на интегрирането на България в Европейския съюз. Като професор по политически науки е преподавал в Славянския, Великотърновския и Нов български университет по Теория на международните отношения и Външна политика на България.

Венелин Цачевски е автор на голям брой публикации по развитието и външната политика на България, сигурността и регионалното сътрудничество в Югоизточна Европа, ЕС и НАТО. През 1993 г. публикува фундаменталния труд „Българският комунизъм”.